#pragma once
#include <Arduino.h>
#include <mcp_can.h>
#include "common.h"

// ==== Board-Pin ====
// Falls nicht bereits global definiert:
#ifndef GPIO_CS_CAN
#define GPIO_CS_CAN 5
#endif

// ==== Öffentliche, einzige Instanz ====
extern MCP_CAN CAN0;

// ==== Init-Config ====
struct CanHalConfig {
  uint8_t  baud               = CAN_500KBPS; // laut Lib
  uint8_t  clock              = MCP_16MHZ;   // 8/16 MHz je nach Quarz
  uint16_t listenOnlyProbeMs  = 0;           // optionaler kurzer Hörtest
  uint16_t modeSettleMs       = 10;          // Wartezeit für Mode-Set (Retry-Fenster)
};

// ==== Universeller Filter-Descriptor ====
struct CanFilter {
  uint32_t id;   // 11-bit oder 29-bit Roh-ID
  bool     ext;  // false = STD(11-bit), true = EXT(29-bit)
};

// =====================
// Trace / Logging Types
// =====================
struct CanLogFrame {
  uint32_t ts_ms;
  uint32_t id;
  bool     ext;
  bool     rx;    // true = RX, false = TX
  uint8_t  dlc;
  uint8_t  data[8];
};

using CanTraceSink = void (*)(const CanLogFrame& f);

// ==== API ====

// 1) Einmalige Hardware-Initialisierung + integrierter Loopback-Selftest.
//    - begin()
//    - LOOPBACK senden/echo prüfen (ohne Bus)
//    - optional: ListenOnly-Probe (nur Heuristik)
//    - Default: Filter/Masks weit offen, NORMAL-Mode
// Rückgabe: true = bereit; false = Fehler (kein CAN verwenden)
bool CAN_HAL_Init(const CanHalConfig& cfg);

// Ist die HAL bereit (nach Init)?
bool CAN_HAL_IsReady();

// Bestätigter Moduswechsel (CONFIG/NORMAL/LISTENONLY/LOOPBACK)
// true = erfolgreich; setzt bei Misserfolg DTC_CAN_TRANSCEIVER_FAILED
bool CAN_HAL_SetMode(uint8_t mode);

// Masken/Filter
bool CAN_HAL_SetMask(uint8_t bank, bool ext, uint32_t rawMask);
bool CAN_HAL_SetStdMask11(uint8_t bank, uint16_t mask11);
void CAN_HAL_ClearFilters();
bool CAN_HAL_AddFilter(const CanFilter& f);
bool CAN_HAL_SetFilters(const CanFilter* list, size_t count);

// Non-blocking IO
bool    CAN_HAL_Read(unsigned long& id, uint8_t& len, uint8_t data[8]);             // true = Frame gelesen
uint8_t CAN_HAL_Send(unsigned long id, bool ext, uint8_t len, const uint8_t* data); // CAN_OK bei Erfolg

// Diagnose/Utilities
uint8_t CAN_HAL_GetErrorFlags();                         // Intern: getError()
void    CAN_HAL_GetErrorCounters(uint8_t& tec, uint8_t& rec); // TX/RX Error Counter

// Trace / Sniffer
void CAN_HAL_SetTraceSink(CanTraceSink sink);
void CAN_HAL_EnableRawSniffer(bool enable);
bool CAN_HAL_IsRawSnifferEnabled();